После изобретения паруса, как движителя, мысль людей не стояла на месте. Скорее всего, в начале начал, парус представлял из себя прямоугольник, изготовленный из подручных материалов. Корабли с прямоугольными парусами и уже довольно развитым рангоутом, встречаются в погребениях и рисунках, которые датируются несколькими тысячелетиями.  Самые древние свидетельства об использования парусных кораблей остались в Египте.

Наверное, следующими «по древности» следуют китайские джонки. Применение прямоугольного паруса позволяло ходить только по ветру, и в основном, египетские корабли были гребными. Парус же на джонках был рейковым, более жестким, и позволял ходить в лавировку против ветра. Вообще, развитие паруса в Европе шло своим путем. Так называемый латинский парус появился уже гораздо позднее. Этот парус уже позволял ходить не только по веру, но и лавировать против ветра. Мореплаватели, вооруженные косым парусом совершали длинные вояжи, например в раннем средневековье, арабские торговые корабли — доу,  вооруженные огромным косым парусом, пересекали большие пространства, соединяя торговлей страны. В это время в Китае совершаются беспримерные экспедиции на огромных парусных кораблях достигавших более 100 метров в длину — баочуанях, которые несли 8 или 9 огромных рейковых парусов каждый . Экспедиции на этих кораблях доходят даже до побережья Африки, но в последствии Китай принял политику изоляционизма, и эта интересная конструкция паруса была практически неизвестна за пределами Юго-восточной Азии.
Итак, к средним векам сформировались следующие типы паруса — прямоугольный парус, под которым ходили «по ветру», косой парус, позволяющий ходить в лавировку против ветра, рейковый китайский парус на джонках. По мере развития мореплавания совершенствовалась и форма рангоута и форма паруса. Во все века скорость доставки товаров была одним из определяющих факторов, и потому логичным стало увеличение парусности. Латинский парус на арабских доу достигали гигантских размеров, что позволяло развивать большую скорость.  В Европе начинается использование трапециевидного паруса — так называемого  гафельного вооружения. Это вооружение имеет ряд преимуществ — большую площадь парусности и соответственно тяговую силу, низко расположенный центр парусности, что уменьшает крен. В настоящее время, изучая традиционное парусное вооружение, исследователи  пришли к неожиданным выводам — гафельный парус создает турбулентность воздуха, которая увеличивает разряжение за парусом, соответственно ещё более увеличивая тягу. Постепенно, в связи с приходом на сцену парового и затем двигателя внутреннего сгорания, роль парусных судов в экономике уменьшается. Парусные суда все больше начинают использоваться для развлечения — отдыха под парусами ли соревнований. И на главное место выходит вооружение Маркони, или бермудское — высокий узкий парус, который позволяет прекрасно ходить остро к ветру и отлично лавироваться. Постепенно развивается рангоут, появляются системы быстрой уборки паруса — скрутки в гик, или в мачту. Гафельное вооружение с середины 20 века на современных яхтах уже трудно встретить. Для того, чтобы увеличить тягу на попутных ветрах начинают использовать специальные паруса — симметричниые и ассиметричные спинакеры, огромные и легкие, которые ставят впереди, иногда с помощью бушпритов. Однако, специалисты продолжают изучать парус и в последнее время появляются паруса, где с помощью лат им придается определенная форма и жесткость, а верхняя часть паруса становится почти квадратной. По сути, это хорошо позабытое старое. Однако, как показывают исследования, «тяговитость» традиционного паруса гораздо больше, чем бермудского. Бермудское вооружение дает выигрыш только при движении в узком промежутке острого угла к ветру. Современные материалы позволяют сделать составную гафельную мачту легкой и прочной. Хорошие перспективы и у косого паруса, однако, распространению мешает сложность работы с ним, и такие паруса используются только в традиционных рыбацких лодках жителей Азии.
Новое «дыхание» получил и рейковый парус. Мало того, что традиционные джонки в целом показывают отличную скорость и мореходность, современный рейковый парус-крыло позволяет развивать огромные скорости.  

Таким образом происходит осмысление и применение оправдавших себя конструкций — косого паруса, гафельного вооружения, рейкового паруса., к которым возвращаются. Использую современные технологические возможности.
Следует сказать, что конструкторская корабелостроительная  мысль народов Океании пошла своим путем. Народы Полинезии создали быстроходные многокорпусные суда, на которых преодолели огромные расстояния и заселили многие острова и земли. Парус они использовали тоже особый. По своей сути он был косым, но на некоторых лодках имел изогнутую рею, «крабовую клешню», что позволяло эффективно использовать не только площадь парус, но и создаваемые особой формой турбулентные потоки. Поворот осуществлялся перебросом реи на другую сторону. Также характерной особенностью служила загнутая мачта. Интересно, что европейские торговцы-мореплаватели отмечали, что летающие корабли полинезийцев буквально летели по волнам, легко догоняли и обгоняли европейские суда.      
Исследователи продолжают работу и пытаются изобрести новые возможности для парусных судов и новые паруса. Интересные предложения — сделать парус на катамаране в виде сплошного крыла от одного корпуса, до другого.
Еще одно решение — это летающий парус, а попросту летающий в небесах змей, где постоянно дуют потоки воздуха. Один минус, вероятно только движение с попутными ветрами.